到了鲁闵公第二年，这位大伯子和这位兄弟媳妇儿可沉不住气了，暗地里派人刺死鲁闵公。季友听见鲁闵公被刺，连夜叫醒公子申，一块儿跑了。鲁国人向来是恨庆父，佩服季友的，一听到鲁闵公被害，季友带着鲁庄公唯一活着的儿子公子申逃到别国去了，大伙儿都起来跟庆父拼命，全国罢市。庆父一瞧惹起了公愤，怕吃眼前亏，赶快逃到莒国去。夫人哀姜坐立不安，跑到邾国去了。他们俩一跑，季友就带着公子申回来，还请齐桓公来定君位。齐桓公打发大臣到鲁国去，和季友共同立公子申为国君，就是鲁僖公。
鲁僖公听了季友的话，赶快派人带了礼物到莒国去，请莒君代他惩办庆父。庆父逃到汶水。在那儿碰见了公子奚斯，求他去向季友说说，饶了他这条命。奚斯走了以后，庆父天天等着信儿。这会儿他可到了山穷水尽的田地，只指望季友让他当个老百姓，就知足了。过了几天，他听见门外有哭声。仔细一听，原来是奚斯的声音。庆父叹了一声，说：“他哭得这么难受，不来见我，我还有什么指望呐?”他就自杀了。
季友逼死了庆父，就仗着齐桓公的势力把鲁国的内乱平定了。可是还留了一个不太好办的事：怎么处理逃在邾国的夫人哀姜呐?他打发人去问问齐桓公的意见。齐桓公派他手下的人叫竖刁的到邾国去，说是送哀姜回鲁国去的。走到半路，竖刁对哀姜说：“鲁国两位国君被害，都跟夫人有关。鲁国人和齐国人谁不知道哇!夫人就算回去，还有什么睑去见人呐?”哀姜仔细这么一想：鸡也飞了，蛋也打了，事情闹到这步田地，就是再活下去，也没有什么劲儿了。她哭了半宵，就在驿舍里吊死了。
鲁国全仗着季友料理，把庆父一党灭了。鲁僖公封给他一座城。季友说：“我跟庆父、叔牙全是先君桓公的儿子。为了国家，我逼死了他们哥儿俩。现在他们还没有继承的人，我倒享受富贵，怎么对得起桓公呐?再说他们两个人全是自尽的，这跟国君定他们的罪、治死他们不一样。我想还是封他们的后代，叫老百姓知道主公不忘祖宗。”鲁僖公就立公孙敖继承庆父，称为孟孙氏;立公孙?继承叔牙，称为叔孙氏;季友一家叫季孙氏。这三家----孟孙氏、叔孙氏、季孙氏----因为全是鲁桓公的子孙，所以叫“三桓”。三桓一块儿统治鲁国，势力一天比一天大，鲁国的国君反倒衰下去了。