有了这两次印象不错的碰面，葡萄牙人很快就开始计划继续从海陆探索中国沿海，寻找传说中的秦人。由于历史上，《马可波罗游记》在欧洲的巨大影响力，此时西方人脑中幻想的中国是一个遍地黄金的富庶宝地，所以到中国进行贸易往往成为了一个非常高大上的目标。随后的几年里，葡萄牙人以马六甲为基地，陆续向南探索了摩鹿加群岛等香料产地，向北抵达了泰国。他们发现，泰国人和一些南洋小国因为属于明王朝的藩属国，所以可以与明朝进行合法的贸易往来，并且也由于地方官的逐渐纵容，已经可以不按明朝规定时间朝贡，随时到广州进行贸易。于是马六甲当局便派出了几个商人代表搭乘泰国人的船第一次抵达了他们朝思暮想的中国，并在今天广东珠江口的屯门岛上竖立一座发现碑。这些探索者在完成贸易之余，也传回了关于中国的初步报告，巨额的贸易收入更让马六甲当局坚定了开发中国贸易的
决心。正是有了这层铺垫，远在里斯本的葡萄牙国王曼努埃尔一世亲自下令，组织一支船队去往中国，并派出了欧洲历史上第一位驻中国大使皮雷斯。
葡萄牙国王曼努埃尔一世。在他在位期间葡萄牙正式成为一个海洋帝国
皮雷斯原本是曼努埃尔一世的私人医生和药剂师，随着阿尔布克尔的船来到亚洲，原本的任务是为国王寻找香料产地。在亚洲的几年里，他把他的所见所闻写成了一本叫《东方之夏》的书，成为了近代欧洲第一批关于亚洲情况的一手报告。
在接到国王的新命令后，皮雷斯带着葡萄牙国王给予的致明朝国书和赠送给皇帝的礼物，走马上任。一支由费尔南•佩雷兹•德•安德拉德率领的船队奉命护送这位大使前往中国。由于船只紧张，葡萄牙人在整个印度洋到南洋一带，往往还只能保有25-30艘左右的主力远洋船只。所以这支船队的规模对葡萄牙人而言是花了大心思的。船队于1517年抵达广东珠江口，除了途中与一伙中国海盗交火外，并无什么麻烦。船队在珠江口与明朝水师的船队打了照面后，随即在靠近广州城外时，并且出于善意鸣炮示意，惊动了当地官员。之后皮雷斯大使及属下便在地方官的安排下，在广州住下，一方面需要让他们学习中国礼仪，一方面也是要向远在北京的朝廷禀报，等待明朝皇帝的接见。