汉高祖刘邦生于丰邑，长在沛郡，父母为刘太公和刘媪，有两位哥哥、一位姐姐和一个弟弟。据说，他父亲太公在雷雨交加的天空中看到了蛟龙在盘旋。不久，刘太公的妻子生下了刘邦。刘邦本无名，人称“刘季”，用现代语就是刘老三。
年幼时，刘邦在马公书院读书，却经常逃学，常被老师训斥。他也不喜欢下地劳动，又常被父亲训斥，说他不如自己的大哥刘仲会经营，日后在统一天下之后，刘邦还拿此事和刘太公开玩笑：“您看我和刘仲到底谁创下的基业大？”当时，大家都认为刘邦没有志向，既不能经商，也不能务农，因此没有多少收入。但刘邦依然我行我素。刘邦成年后，他当上泗水亭长。青年时的刘邦向来游手好闲，喜欢喝酒，嗜好女色，经常入不敷出。于是，刘邦经常到别人家中去蹭酒喝。
刘邦长大后做了泗水的亭长，时间长了，和县里的官吏们混得很熟，在当地也小有名气。当时，刘邦经常到咸阳去服役。有一次，在去咸阳的路上，他碰到秦始皇大队人马出巡，远远看去，秦始皇坐在装饰精美华丽的车上威风八面，羡慕得他脱口而出：“男人就该像秦始皇一样威风。”
刘邦的妻子是吕公的女儿吕氏，名叫吕雉。当时，吕公和家乡的人结下冤仇后来到了沛郡定居，因为沛郡县令和他是好友。在刚刚到沛郡时，许多人便听说了他和县令的关系，于是，人们便来上门拜访，拉拉关系，套套近乎。刘邦听说了也去凑热闹，当时主持接待客人的是在沛郡担任主簿的萧何，他宣布了一条规定：凡是贺礼钱不到一千钱的人，一律到堂下就坐。刘邦根本不管这些，虽然他没有带一个钱去，为了骗吃骗喝，他却对负责传信的人说：“我出贺钱一万！”吕公误认为他很阔气，就请他入席就坐。这次刘邦不但白吃一顿饭，酒足饭饱之后，吕公又将他盛情留下，提出将自己的女儿嫁给他为妻。刘邦巴不得成这门亲事，征得父母同意之后，便和吕雉结了婚，这就是以后历史上有名的吕后。
当时，沛郡县令早已就看中了吕雉，而吕公也准备把女儿嫁给沛郡县令，结果反而把女儿嫁给了刘邦，这惹得吕夫人一肚子不高兴。不过她反对也没有用，因为当家的吕公下定了决心。